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使自动驾驶汽车的Teleop安全

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一辆卡车滑落到州际公路。司机抬头超速而感到震惊-这辆自动驾驶卡车没有司机!在前面,一只鹿跳进卡车的车道,并在数百英里外要求遥控操作员控制车辆。但是他们无法及时赶到–鹿跳得太快,或者遥控操作员还无法了解情况,甚至更糟:蜂窝连接不够好!

担任StarskyRobotics首席执行官时不时出现这样的情况,他的远程自动驾驶卡车理应正好面对这样的情况。然而,这是完全错误的情况。

正如我之前所写,安全并不意味着一切都可以正常运行,实际上恰恰相反。确保系统安全是要深入了解系统将在何时何地发生故障,并确保这些故障是可以接受的。

正如您可以不断测试雷达是否正常工作一样,您也可以通过蜂窝连接进行相同的操作。您可以将具有足够连通性的路由列入白名单,这样,如果您处于死区中,就知道某些地方肯定出了问题,并且转弯是适当的。最终,您可以围绕人类态势感知的局限性设计整个Teleop产品-在Starsky,我们发现,要态势感知卡车需要10秒钟,并且该窗口内的任何紧急情况都需要由卡车本身解决。

电信安全性的大多数谴责源于可用性启发法-这种观念认为,如果可以回忆起某些事情,它必须比不容易回忆的事情重要或至少重要。几乎每个人都亲身经历了糟糕的蜂窝连接性,而且这总是特别令人沮丧。另一方面,很少有人对雷达,LIDAR,GPU或高级相机的故障感到恼火。

当然,遥控汽车的连接会出现问题,就像激光雷达会失败并且机器学习模型会吐出不好的结果一样。安全关键型系统从来都不是完美的,为此目的,无线通信是无与伦比的-您还需要围绕它构建安全案例。

那个安全案例远没有大多数人想象的那么困难。电信系统的两个经常失败的组件是连接性和远程驱动程序。对于前者,您可以轻松编写有关所需连接级别的规范,进行测试以验证它们,然后根据逻辑确定,如果系统开始失败的测试,它将终止。如果您能够控制系统的运行位置,则可以使所有这些操作变得容易得多,从而为您提供良好的连接可能性。

在围绕远程操作员进行规划时,主要问题来自产品设计。正如我的Starsky联合创始人在此指出的那样,对于以更高速度进行直接远程操作而言,延迟成为一个更大的问题(因为恒定的延迟会导致在命令和执行的命令之间传递更多的距离)。在Starsky,我们通过设计所谓的“有监督的自治”解决了这一问题,其中远程驾驶员可以从有限的离散行为列表中进行选择(例如左车道变更,减速5英里/小时等)。这种方法不仅减少了延迟,而且每次远程驱动程序下达命令时,我们都会创建低维决策数据,最终将这些数据用于训练更高级别的AI(如果有ROI)。

我曾经与一个同龄人进行坦率的讨论,那个同龄人告诉我,自治公司有两种类型:那些不重视无人驾驶的公司和那些使用遥控的公司。

随着AI幻灭的低谷不断加深,我认为将会有越来越多的人意识到,不仅对将人带离车辆有用,而且安全是安全的。

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